Yoga leitet sich von der indogermanischen Sprachwurzel yuj her. „Yuj bedeutet anschirren und zusammenführen von zwei oder mehreren Pferden vor einem (Streit-) Wagen, aber auch zusammenbinden, anjochen oder ins Joch spannen.“ Körper, Atem und Geist werden im Yoga angeschirrt und zusammengebunden, so dass sie ein gemeinsames Gespann bilden.
Yoga ist in Indien seit etwa 3500 Jahren bekannt. Zu dieser Zeit wird in den heiligen Schriften die Existenz von weisen Männern bezeugt, die meditieren und Atemübungen machen, mit dem Ziel die fünf Sinne, das Denken und den Geist zu beruhigen und so die Erleuchtung zu finden. Seit Yoga anfangs des 20. Jahrhunderts im Westen angekommen ist, ist auch der körperliche Aspekt sehr wichtig geworden.
